Lưu Chương là con trai út của Lưu Yên, một đại thần nhà Hán được sai vào cai quản Ích châu và đã ly khai triều đình. Khi Lưu Yên chiếm giữ Ích châu, Lưu Chương cùng 2 người anh ruột là Lưu Phạm và Lưu Đản đang làm quan nhỏ trong triều đình nhà Hán - lúc đó đang bị đặt dưới sự kiểm soát của Đổng Trác. Lưu Chương đã được triều đình phái đi Ích để khuyên dụ Lưu Yên vì những hành vi chống đối. Lưu Yên gặp Lưu Chương bèn giữ ở lại Ích châu không cho trở lại triều đình nữa.

Sau đó vì 2 người anh ông là Lưu Phạm và Lưu Đản cùng cha ông tính chuyện liên kết với Mã Đằng chống Đổng Trác bị lộ, nên cả hai người cùng bị giết.